Die Mitsubishi Ki-21 wurde für die Luftstreitkräfte des kaiserlich-japanischen Heeres entwickelt.
Bereits in den Konflikten in der Mandschurei und in China eingesetzt war sie zu Beginn des Zweiten Weltkriegs der wichtigste Langstreckenbomber der japanischen Heeres-Luftwaffe.
Von den Alliierten erhielt sie den Codenamen "Gwen" bzw. "Sally".
Die frühe Version kennzeichnete sich durch die auf dem Rumpfrücken ungewöhnlich große Verglasung des dortigen Bordschützen aus. Bei späteren Versionen wurde diese durch einen Drehturm ersetzt.
2564 Stück wurden gebaut.